Fragen zum Modul TMCM-351

[hus]

Guten Tag,

für die Entwicklung eines Greifers möchte ich das Modul TMCM-351 verwenden und habe dazu noch ein paar Fragen.
In den Spezifikationen steht, dass die Karte 8 Eingänge und 8 Ausgänge hat. Wird an den (digitalen) Ein- bwz. Ausgängen ein spezielles Datenformat erwartet?

Meine Entwicklung sieht insgesamt 4 Schrittmotoren vor. Die Karte selbst kann laut Spezifikation ja 3 Motoren steuern. Ist das Modul TMCM-351 in der Lage mit einer weiteren (simplen) Karte zu kommunzieren, die meinen 4. Motor steuert? Dabei bedarf es lediglich sehr einfacher Steuerbefehle. Wenn dies möglich ist, welche Karte würden Sie mir empfehlen?

Gruß aus Bremen
P. Hustedt

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Die acht zusätzlichen Eingänge sind digitale Eingänge, mit denen nur der Zustand high oder low abgefragt werden kann (z.B. für Schalter, Lichtschranken oder andere Sensoren, die genau zwei Zustände kennen). Es wird ein TTL-Signal (5V-Pegel) erwartet.
Außerdem gibt es noch vier Analogeingänge, mit denen Spannungen zwischen 0V und 10V gemessen werden können. Die acht zusäzlichen Ausgänge sind Digitalausgänge, die ein- und ausgeschaltet werden können (z.B. für LEDs, Optokoppler, Relais etc.). Es handelt sich dabei um Open-Collector-Ausgänge.

Wenn der vierte Schrittmotor nur sehr einfache Dinge tun soll (z.B. zwischen zwei Positionen hin- und herfahren), dann könnte man einen der Digitalausgänge des Moduls mit einem Digitaleingang eines anderen Moduls verbinden (hier wäre z.B. das TMCM-140 zu empfehlen). Dort könnte dann ein TMCL-Programm laufen, welches abhängig vom Zustand des Eingangs jeweils die gewünschte Aktion durchführt.

Falls die Maschine durch einen anderen Computer (z.B. PC) gesteuert werden soll, dann kann man natürlich stattdessen beide Module über RS485 oder CAN-Bus an den PC anschließen und alles von dort aus steuern.

[hus]

Vielen Dank für die schnelle Antwort.
Die TMCM140 verfügt ja genau wie die 351er über eine CanOpen-Schnittstelle. Wäre es möglich dass die TMCM351 der TMCM140 Positionsdaten über CanOpen überträgt und die 140er anschließend über einen Digitalausgang sendet, wenn sie die Position erreicht hat?

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Da es in TMCL normalerweise nicht vorgesehen ist, von einem TMCL-Programm aus Befehle an ein weiteres Modul zu senden, wäre hierfür eine entsprechende kundenspezifische Firmware-Erweiterung für das TMCM-351 notwendig.

[hus]

Eine kundenspezifische Firmware wollen wir dann doch nicht. Gedacht hatte ich mir es wie folgt:
Ich habe drei Entfernungssensoren, die ich an die 351 anschließe. Die drei Motoren an der 351 sind für meine Orientierung zuständig. Der oben erwähnte vierte Motor ist für den Vorschub gedacht. Nun suche ich nach einer Möglichkeit, wie ich dem Modul des 4. Motor die Distanz mitteile. Ist die evtl. mit der 140 möglich? Vielleicht über binäre Informationen über die digitalen Eingänge oder empfiehlt sich da eine andere Platine?

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Da das Modul TMCM-140 zwei digitale Eingänge hat (und wenn man keine Endschalter benötigt, könnte man diese auch noch mit dazuzählen), könnte man darüber verschiedene vorgegebene Vorschübe abrufen (durch ein TMCL-Programm im TMCM-140, welches die Eingänge auswertet und dann den entsprechenden Vorschub auslöst). Das TMCM-351 hat mit acht Digitalausgängen ja genug Möglichkeiten, die Eingänge des TMCM-140 zu steuern.

[hus]

Die vorhandenen Möglichkeiten klingen interessant. Schon einmal vielen Dank!
Eine vorerst letzte Frage habe ich allerdings noch. Wäre es möglich, dass die 351er die kleinere Steuerung bzw. den angeschlossenen Motor mit Hilfe der Ein- und Ausgänge über Puls-Richtung steuert? Damit ließe sich evtl. das Problem mit dem Vorschub umgehen.

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Einen Eingang für Puls/Richtungs-Signale hat das TMCM-140 (wie auch die meisten unserer anderen Steuerung) leider nicht. Allerdings haben wir auch ein Modul mit gleichem Motor im Programm, welches nur über Puls/Richtung steuerbar (aber nicht in TMCL programmierbar) ist: das PD-013. Aber vielleicht ist es zunächst einmal besser, die andere Möglichkeit mit dem TMCM-140 auszuprobieren - das erscheint mir einfacher.