TMCM-351: circular system, multiple boards

[351User]

Hallo,

ich habe ein TMCM-351 und habe (wie erhofft) schnelle Erfolge erzielt. Ich steuere einen Arm im Kreis herum und brauche 8 Positionen im Abstand von 45 Grad. In sehr elementarer Art schicke ich 8 vorbereitete Strings im Direktmodus Absolutposition mit n x Microschrittzahl x Polzahl / 8. Am Ende des Armes habe ich einen Dauermagneten und am Rahmen einen Reedkontakt montiert und entsprechend Skizze am Board angeschlossen und Referenzsearch ging auch sofort. Zum weiteren Fortgang habe ich folgende Fragen:
1) Wenn ich nach dem String Position_0 einen String Position_7 schicke, wird das Board wohl den langen Weg fahren. Kann ich die Achse auf circular stellen, damit das Board selbsttätig den kurzen Weg nimmt?
2) Ich muss insgesamt 9 Arme ansteuern. Also will ich 3 Stück TMCM-351 einsetzen. Kann ich (nach entsprechender Individualisierung der Boards) alle 3 zusammenschalten und über ein USB-Kabel ansteuern?
3) Die Boards müssen ein Gehäuse bekommen. Können sie ein quaderförmiges Gehäuse oder vielleicht ein Hutschienenleergehäuse empfehlen?

Vielen Dank für Ihre Hilfe!

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

1) Einen Zirkularmodus gibt es nicht. Es ist also erforderlich, die Positionen entsprechend umzurechnen oder aber die Relativpositionierung (MVP REL) zu benutzen.
2) Mehrere USB-Geräte an ein Kabel anzuschließen ist bei USB grundsätzlich nicht möglich. Für solche Fälle ist aber ein USB-Hub vorgesehen. Also ein Kabel vom PC zum Hub, und dann vom Hub je ein Kabel zu jedem Modul.
3) Da die Boards Europakartenformat (160mm x 100mm) haben gibt es viele Gehäuse, die passen. Unter anderem auch Hutschienenleergehäuse z.B. von Phoenix Contact, welche man z.B. bei Conrad Elektronik beziehen kann.

[351User]

Danke für die schnelle Antwort!
1) Schade! Leider komme ich dann mit vorgefertigten Strings nicht weiter. Ich bin noch auf DOS-Batch-Niveau. Die Relativpositionierung verkompliziert alles deutlich, da u. A. die aktuelle Position gespeichert werden muss. Vielleicht gehts über eine Umgebungsvariablen. Falls Sie mal die Firmware erweitern, wünsche ich mir eine Steuervariable Zirkularmodus. Wenn sie 0 enthält, ist es ein Linearsystem. Wenn sie Microschrittzahl x Polzahl (entsprechend 1 U) enthält, sind alle Informationen vorhanden um lokal optimiert anfahren zu können.
2) USB-Hub würde natürlich gehen. Aber es wären dann 3 virtuelle COM-Ports zu verwalten. Bei der Steuersprache mit Feldern für Motor-ID und Host-ID hatte ich gehofft, dass hinter dem USB-to-Seriell-Umsetzer ein Abgriff existiert, der zur Verbindung mit entsprechenden Anschlüssen an den weiteren Boards geeignet ist. Wenn ein zusätzliches Gerät zu kaufen ist, hatte ich eher an einen externen USB-to-Seriell-Umsetzer gedacht, der dann alle 3 seriellen Anschlüsse zusammengeschaltet treibt. Ein Schutz gegen Querströme zwischen den seriellen Sendern der Module muss wohl vorgesehen werden. Scheitert dieser Ansatz daran, dass immer 2 Module negative Antworten senden und Datensalat entsteht?
3) Also keine Empfehlung für ein Gehäuse, dass die passenden 4 Schraublöcher hat und alle 3 Boards im Sandwich mit Abstandshaltern aufnehmen kann?

Vielen Dank für Ihre Hilfe!

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

1) Ich nehme dies mal als Vorschlag für zukünftige Erweiterungen auf (kann aber nicht sagen, wann).
2) Man könnte hier auch RS485 nehmen (dann braucht man entweder ein RS232-nach-RS485- oder ein USB-nach-RS485-Umsetzer am PC), oder man schließt alle Module an eine RS232-Schnittstelle des PC an und setzt die TxD-Leitungen der Module mit Dioden zusammen, dann läuft es fast wie bei RS485. Wichtig dabei ist, jedem Modul eine andere Adresse zu geben, über die man diese dann ansteuern kann (wichtig: die Antwortadresse darf nicht mit einer der verwendeten Moduladressen übereinstimmen).
3) Drei Module in ein Gehäuse zu bauen würde natürlich auch gehen (Wärmeentwicklung beobachten!), ich kenne mich allerdings mit den Gehäusetype nicht aus. Aber ich denke mal, daß es entsprechenden Gehäuse gibt (solche in die Europakarten hineinpassen).