Encoder PD-113-57 und PD86-1180

[hsa]

Hallo,

Ich versuche seit zwei tagen Mein Integrität Encoder für step-loss zwecke in betrieb zu nehmen. Ich habe in Forum lange gesucht und habe ich trotzdem nicht raus gefunden was ich falsch mache!
Mein Vorgehen. ( PD89-1180)
SAP 140 0 6
SAP 210 0 6400
SAP 0 0 0
SAP 1 0 0
SAP 209 0 0
MVP 0 0 -5000
GAP 1 0 0 // Ergebnis: -5000
GAP 209 0 0 // Ergebnis: -1225
MVP 0 0 -20000
GAP 1 0 0 // Ergebnis: -20000
GAP 209 0 0 // Ergebnis: -4975
Was mache ich falsch?

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Bitte ersetzten Sie den Befehl SAP 210, 0, 6400 durch SAP 210, 0, 25600. Dann sollte es funktionieren. Erklärung: da Sie die Mikroschrittauflösung von 256 auf 64 heruntergesetzt haben (das PD-1180 hat normalerweise 256 Mikroschritte und der Encoderskalierung ist darauf eingestellt), muß die Encoderskalierung ebenfalls entsprechend angepaßt werden. Allerdings ist bei der eigentlichen Auflösung des Encoders von 256 Schritten pro Umdrehung keine allzugroße Genauigkeit der Ergebnisse des Encoders mehr zu erwarten.

[Ilmstudent]

Ich habe ein ähnliches Problem mit meinem Encoder.Ich habe zuerst aktuelle Position und EncoderPosition auf 0 gestellt.
Folgende Einstellungen sind :
SAP 140, 0, 8
SAP 210, 0, 25600

Danach führe ich einen 1,8° Schritt aus:
MVP REL, 0, 256
Vergleiche ich die Ergebnisse mit dem GAP Befehl ( 1 & 209) dann habe ich fast immer eine Differenz beider Werte. Diese Differenz liegt zwischen den Werten von 0 -100.
Hat das etwas mit ihrem letzten Satz zu tun
"Allerdings ist bei der eigentlichen Auflösung des Encoders von 256 Schritten pro Umdrehung keine allzugroße Genauigkeit der Ergebnisse des Encoders mehr zu erwarten"
oder wie kann ich eine Genauigkeit der Differenz von aktuellem Wert und Encoder Wert bis max. 10 erreichen?!

Mit freundlichen Grüßen

[TRINAMIC_SK]

Die Differenz entsteht dadurch, dass die Encoderauflösung einerseits kein exaktes Vielfaches der Schrittauflösung des Motors ist und andererseits dadurch die mechanische Ausrichtung der Encoder-Positionen zu den Vollschrittpositionen des Motors nicht ideal/exakt sein kann. Dadurch entsteht immer ein Offset.

Die Encoder-Prescaler skalieren nur den relativ groben Encoderwert auf die jeweils eingestellte Mikroschrittauflösung hoch. D.h., hier kommt es zusätzlich zu sowas wie Interpolationsfehlern.

Mit einem 10-Bit Encoder (1024 Positionen) kann man somit nie genau die 51200 Positionen eines 1.8° Motors in 256er Mikroschrittbetrieb auflösen. Es ist nur ein Näherung.
Mit einem 8-Bit Encoder (256 Positionen) ist es entsprechend "schlimmer".

[Ilmstudent]

Dankesehr für die schnelle Antwort.
Das heißt es bringt vermutlich auch nichts, die Mikroschrittauflösung herabzusetzen, da es sich ja nur um eine andere Skalierung des Prescalers handelt ?!
Oder bekomme ich durch das herabsetzen der Mikroschrittauflösung doch eine bessere Genauigkeit, da mein 10 Bit Encoder mit 1024 ppr die Genauigkeit in dem Bereich besser erfassen kann?

Besten Dank schonmal

[TRINAMIC_SK]

Ein senken der Mikroschrittauflösung bringt von daher nichts, da unter Verwendung des eingebauten 10-Bit Encoders höchstens nur auf 10 Bit genau positioniert werden kann.
Mit hoher Auflösung kann man aber Offsets einfach korrigieren. Man pulst den Motor einfach weiter bis die gewünschte 10-Bit-Position genau erreicht ist.

Würde man die Mikroschrittauflösung kleiner als 10 Bit konfigurieren, z.B. 1/4 Vollschritt = 200 * 4 = 800 Positionen, würde man jedoch etwas von der Auflösung verschenken.