Abweichung der Position um mehrere Mikroschritte

[samstag70]

Hallo, wir benutzen einen PD2-113-57 zur Positionierung eines Spiegels. Dabei wird zwischen zwei Positionen mit dem MVP Befehl gewechselt (ca. 1-3 Hz Frequenz). Leider kommt es dabei immer wieder zu Positionierungsfehlern, die scheinbar in der Größe von bis zu 4 Mikrosteps liegen. Wir haben schon diverse Einstellungen ausprobiert, aber scheinbar machen wir irgend etwas grundlegend falsch. Was könnte das Problem sein? Zudem wird im Direct Mode nicht jeder Mikrostep Befehl ausgeführt, sondern scheinbar im Schnitt nur bei jedem dritten Kommando (relative Änderung plus oder minus 1) der Motor bewegt. Könnten diese Probleme zusammenhängen? Danke!

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Hallo,
die Hardware des TMCM-113 kann 16 Mikroschritte pro Vollschritt, in dem entsprechenden Parameter der Software ist jedoch 64 Mikroschritte eingestellt. Dies führt zu einem noch etwas ruhigeren Lauf und bei den Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Positionen zur Kompatibilität mit denjeningen unserer Module, die wirklich 64 Mikroschritte können, aber eben auch dazu, daß man nicht bei jeder Relativbewegung um einen Mikroschritt auch eine Änderung sieht. Diesem kann natürlich abgeholfen werden (falls solche Fahrten wirklich nötig sind), indem man die Mikroschritte auf 16 setzt: SAP 140, 0, 4. Dann wird man bei jeder Bewegung um einen Mikroschritt auch eine Änderung sehen, allerdings muß man die Geschwindigkeit und Beschleunigung anpassen (Motor läuft bei gleichen Werten vier mal so schnell). Am besten den Vorteiler (Parameter 154) um 2 erhöhen, um dieses auszugleichen, dann braucht man an den anderen Einstellungen nichts zu ändern (aber bitte beachten, daß nach Änderungen an den Parametern 153 und/oder 154 die Beschleunigung neu gesetzt werden muß - auch wenn es der gleiche Wert ist wie vorher).

[samstag70]

Hallo Herr Kahlbaum,

vielen Dank für die schnelle Antwort. Leider ist unser Problem dadurch nicht gelöst worden.

Wir haben zu Beginn auf Werkseinstellungen zurückgesetzt, dann die Anzahl der Miroschritte auf 16 gesetzt und den Pulsedivisor um 2 erhöht (auf 5) sowie den Encoder Prescaler (Parameter 210) auf den empfohlenen Wert (1600 bei 16 Mikrosteps) gesetzt . Zudem haben wir den Power Standby Delay (Parameter 214) hochgesetzt weil wir den Eindruck hatten, dass bei Umschaltung auf den Standby Strom die Position zu zappeln anfing. Das konnte durch den höheren Wert behoben werden. (Allerdings lässt sich dort nicht der im Handbuch angegebene Wert von 65535 sondern nur 255 speichern.) Bei der Bewegung um einzelne Mikroschritte (jetzt auf 16) gibt es jetzt zwar immer eine Bewegung des Motors, jedoch variieren die Schrittgrößen. Im Programm Modus (wechseln zwischen zwei absolut Positionen) kommt es nach wie vor zu Abweichungen. Ich habe mal einige Video Aufnahme des Fahrprofils auf diese URL gelegt:

http://hera.ph1.uni-koeln.de/ftpspace/samstag/trinamic/

Vielleicht hilft das bei der Fehlersuche... Vielleicht liegt auch ein Defekt vor?

Besten Dank!

[samstag70]

hat sich erledigt... der verwendete Spiegel hatte sich von der Halterung gelöst... Es war nicht der Motor...

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Hallo,
das hört sich dann ja doch gut an. Anstelle Parameter 214 höher zu setzen könnte man auch Parameter 7 (also den Standby-Strom) höher setzen, damit auch bei abgesenktem Strom die Mikroschrittposition besser gehalten wird.