PD1 140 42 SE 232

[meddent86]

Hallo Leute,
ich bin neu hier und hab eion paar Fragen bezüglich PD! 140 42 SE 232
ich will den motor so programmieren, dass er immer wieder von 0 gewisse gradzahlen nach links sowie rechts fährt!
Die Gradzahlen sollen verändert werden können!
Das ganze soll in Delphi programmiert werden.
Habe bereits in Delphi ein Programm geschrieben das bewegungen nach links und rechts machen kann.
Nun meine Fragen!!!
1.Welcher Befehl ist der sinnvollste? SAP ? relativ?
2.wieviele microsteps sind 1° oder wieviele microsteps sind 360°( Irgendwo stand 12800 jedoch nach manuellem testen komme ich auf ca 13312)
ist das die 5% fehler bei der Winkelgenauigkeit?kann ich das irgendwie auslesen?
3. ich will Geschwindigkeit in Umdrehung pro Minute Ausrechnen und nicht 0-2047!
ist die Standarteinstellung für f clk in Hz 16MHz, für pulse div 3 ? dann käme bei meiner Rechnung für 1 Umdrehung pro sek velocity 419,431 sein bzw 6,99 für 1 Umdrehung pro sek! das Maximum wäre dann ca 292 umdrehungen pro min!(bzw bei mir jetzt 282)
4.ich Brauche den Umdrehungsbereich bis min 400 u/min! An welchen Parametern verstellt man da am Besten? Pulse div?
5.der Motor scheint bei dem ersten Umlauf mehr als 360 grad zu fahren danach jedoch immer genau 360°, woran hängt dies denn?
6.Das hin und herfahren des Motors scheint durch abbremsen und beschleunigen nicht die gleiche werte zu bringen wie ein einfacher Umlauf dh einmal 360° geht schneller als 180° hin und 180° zurück... Kann man dies ausgleichen?
7. perfekt wäre wenn jmd Delphi könnte und über meine Zeilen drüberlesen könnte!

Ok Sehr viel Text würde mich aber um Antworten extrem freuen! Danke im vorraus!

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

1. Für die Bewegung ist MVP der sinnvollste Befehl, je nach Aufgabe entweder absolut oder relativ.
2. Der Motor hat 200 Vollschritte pro Umdrehung (also 1.8° pro Vollschritt) und die Steuerung ist auf 64 Mikroschritte pro Vollschritt eingestellt. Somit ergeben sich für genau eine Umdrehung 200*64=12800 Mikroschritte (alle Positionsangaben, z.B. bei MVP, sind in Mikroschritten), und für 1° somit 12800/360=35 Mikroschritte.
3. Die Frequenz f_clk in den Formeln ist immer 16MHz. Somit sind die Ergebnisse Ihrer Berechnungen richtig.
4. Um den Geschwindigkeitsbereich zu ändern, ist pulse_div (Parameter 154) genau richtig. Ein höherer Wert verkleinert die maximale Geschwindigkeit, erhöht jedoch die Auflösung des Bereiches und somit die Genauigkeit der Geschwindigkeit. Ein niedrigerer Wert führt zu höheren Höchstgeschwindigkeiten, allerdings auch zu einer geringeren Auflösung des Geschwindigkeitsbereiches.
5. Liegt das an einem falschen Positionswert (aus Frage 2)?
6. Man kann auch die Beschleunigung ändern (Parameter 5).
7. Das können wir gerne tun, ich programmiere am liebsten in Delphi (es gibt auch ein Delphi-Beispiel auf unserer Website).