Homing prodedure funktioniert nicht

[Jörg Tiemeyer]

Hallo

Ich habe grade die in der Manual (S.7) beschriebende Homing procedure probiert. Wird der STOP Eingang auf GND gelegt, stoppt der Motor zwar, aber der Encoder wird nicht auf Null gesetzte. Sollte das nicht eigentlich passieren?

Hab folgendes Programm dazu geschrieben



MainLoop:
SAP 4, 0, 2000 //max. positioning speed
SAP 5, 0, 252 //PWM limit
SAP 6, 0, 244 //max. current
SAP 7, 0, 0 //max. MVP target reached velocity
SAP 8, 0, 10 //min. speed for vel. PID
SAP 9, 0, 2 //clear target distance
SAP 10, 0, 10 //MVP target reached distance
SAP 11, 0, 60 //acceleration parameter
SAP 128, 0, 0 //stand alone mode


SAP 130, 0, 100 //pos. P parameter
SAP 131, 0, 0 //pos. I parameter
SAP 132, 0, 0 //pos. D parameter
SAP 135, 0, 160 //position I clipping

SAP 140, 0, 80 //vel. P parameter
SAP 141, 0, 270 //vel. I parameter
SAP 142, 0, 20 //vel. D parameter
SAP 143, 0, 300 //vel. I clipping


SAP 133, 0, 1 //PID regulation loop delay
SAP 134, 0, 10 //current regulation loop delay
SAP 136, 0, 20 //PWM hysteresis
SAP 137, 0, 0 //PIDpos_OptClrIMax
SAP 138, 0, 0 //PIDpos_OptClrISgn
SAP 144, 0, 0 //PIDvel_OptClrIMax
SAP 145, 0, 0 //PIDvel_OptClrISgn
SAP 146, 0, 1 //use ramp generator for positioning
SAP 147, 0, 0 //disable PID
SAP 157, 0, 0 //power on velocity
SAP 159, 0, 1 //commutation mode
SAP 160, 0, 0 //re-initialise sine commutation
SAP 161, 0, 0 //N channel resets encoder
SAP 162, 0, 1 //switch resets encoder
SAP 163, 0, 1 //reset encoder only once
SAP 164, 0, 1 //stop switch enable
SAP 165, 0, 0 //commutation offset
SAP 166, 0, 0 //stop switch polarity
SAP 168, 0, 0 //move time limit



ROR 0, 100
wait TICKS, 0, 400 // Bevor die Zeit abgelaufen ist, wird der STOP eingang auf GND gelegt
MST 0

STOP



Also er soll ganz einfach langasam drehen, bis der Schalter erreicht wird , dann anhalten und den Encoder auf 0 setzen...

Beste Grüße
Jörg Tiemeyer