250W BLDC lässt sich mit Hand anhalten (TMCM-171)

[Henrik Steinmann]

Hallo,

ich betreiben einen 250Watt BLCD (dmg movement SYM-36-25ZS mit Hallsensoren, weitere Informationen auf http://www.dmg-movement.de) mit einem TMCM-171.
Die Steuerung erfolgt dabei über den A1 Input mittels Microcontroller und Analogsignal.
Das funktioniert soweit auch alles.
Allerdings kann ich den Motor, bzw. die Felge auf dem Motor zu jeder Zeit mit etwas Kraft anhalten.
Kann dies an den Einstellungen im TMCM-171 liegen?
Leider kann der Hersteller/Händler keine Auskunft über die genaue Polanzahl des Motors machen. Allerdings ist die Polanzahl doch ein wichtiger Parameter, damit das System einwandfrei läuft?

Hier der Code:

Code: Select all

         
          SGP 77, 0, 1
          SAP 128, 0, 1
          SAP 4, 0, 4500
          SAP 6, 0, 100
          SAP 147, 0, 1
          SGP 253, 0, 36
          SGP 254, 0, 1
          SAP 159, 0, 0
          GIO 1, 1
          AGP 0, 2

Lbl10:    GIO 1, 1
          CALC ADD, 1
          AGP 0, 2
          GIO 0, 0
          JC NZ, Lbl17
          SAP 157, 0, -10000
          JA Lbl18

Lbl17:    SAP 157, 0, 10000

Lbl18:    JA Lbl10
          STOP


[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Die Polzahl ist sogar sehr wichtig, damit die Geschwindigkeitsmessung auch die richtigen Werte liefert. Andernfalls kann die Regelung nicht funktionieren.

[Henrik Steinmann]

Laut Hersteller hat dieser Motor eine Polanzahl von 36.
Mir erscheint die Zahl ziemlich hoch. Kann dies trotzdem so sein?

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Das ist zwar nicht häufig bei BLDC-Motoren, kann aber durchaus sein. Man kann dies auch testen, indem man einmal die aktuelle Position ausliest (GAP 1), danach den Motor langsam genau eine Umdrehung von Hand dreht, und dann die aktuelle Position nochmals ausliest. Der Betrag, um die sich die Position geändert hat geteilt durch drei ist die Polzahl (die Positionszählung ist unabhängig von der eingestellten Polzahl - die wird nur für die Berechung der Geschwindigkeit verwendet).

[Henrik Steinmann]

Hallo,

laut dieser Testmethode hat der Motor dann 40 Pole (Betrag nach einer vollen Umdrehung per Hand: 120).
Habe die Polzahl dementsprechend geändert: von SGP 253, 0, 36 auf SGP 253, 0, 40.
Allerdings konnte ich keinen Unterschied feststellen. Noch immer kann ich den Motor mit etwas Kraft anhalten und er vibriert, wenn ich ihn bis zum Stillstand anhalte.
Gibt es sonst noch wichtige Einstellungen die ich vielleicht vergessen haben könnte? (Code siehe oben)

[M.Jankowiak (TRINAMIC)]

ein wichtiger globaler Parameter wäre noch 250 "Encoder Steps". Ohne zusätzlichen Encoder ist dieser Wert als das dreifache der Polanzahl einzustellen. In diesem Fall also SGP 250, 0, 120 .

[Henrik Steinmann]

Hallo,

leider bleibt das Ergebnis auch mit der Encodereinstellung unverändert.
Gibt es sonst noch wichtige Einstellungen die ich vergessen habe?

Ist die Reihenfolge, in der die Befehle angegeben werden wichtig?

[M.Jankowiak (TRINAMIC)]

Bis zur eigentlichen Eingabe eines Fahrbefehls ist die Reihenfolge der Parametrisierung eher unkritisch. Läuft der Motor mit dem Programm "TMCM-170 / TMCM-171 Demo" wie gewünscht? Lässt sich durch Ändern der PID-Werte ein Unterschiedliches Verhalten erkennen?
Haben Sie die Strombegrenzung geeignet eingestellt?