TMCM-303 SG

[cktrinamic]

Hallo,

Wir haben die TMCM-303 SG im Einsatz.
Es scheint als haben wir eine Schrittungenauigkeit von bis zu 40 Microsteps.
Bzw. 1-2 Vollschritte ohne Microstepbetrieb. Wenn wir kleine Schrittweiten verfahren. (262 Microsteps / 18 Vollschritte) (Eine 1:6 Übersetzung ist im System enthalten, Referenzmessung jedoch davor)

Folgendes zum Aufbau / unseren Komponenten:
Wir verwenden folgenden Motor:
http://p9games.at/de/downloads/16H25-0404B1.pdf

Wir verwenden Microstepbetrieb.
Schrittweite pro Bewegung(in unserem Test) sind 262 Microsteps / oder 18 Vollschritte.
Geprüft mit externem Encoder.
Das Problem das wir sehen ist, dass manche Bewegungen nun bis zu 8% Prozent Abweichung vom Soll haben.

Die Motoreinstellungen sind wie folgt:
2047 AXIS_PARAM_SPEED GAP4
2047 AXIS_PARAM_ACCELERATION GAP5
100 AXIS_PARAM_STANDBY_CURR GAP6
300 AXIS_PARAM_OPEREATION_CURR GAP7
1 AXIS_PARAM_EN_RIGHT_REF_SW GAP12
1 AXIS_PARAM_EN_LEFT_REF_SW GAP13
1 AXIS_PARAM_MIN_SPEED GAP130
4 AXIS_PARAM_MIC_STEP_MODE GAP140
0 AXIS_PARAM_REF_SW_TOLERANCE GAP141
0 AXIS_PARAM_CURRENT_OFF GAP143
0 AXIS_PARAM_STOPAT_LEFT_REF_SW GAP147
1 AXIS_PARAM_STOPAT_RIGHT_REF_SW GAP148
0 AXIS_PARAM_SOFT_STOP GAP149
0 AXIS_PARAM_RAMP_DIVISOR GAP153
5 AXIS_PARAM_PULS_DIVISOR GAP154
1 AXIS_PARAM_REF_MODE GAP193
0 AXIS_PARAM_REF_SEARCH_MODE GAP194
10 AXIS_PARAM_DRIVER_OFF_TIME GAP198
0 AXIS_PARAM_FAST_DECAY GAP200
1 AXIS_PARAM_MIXED_DECAY GAP203
0 AXIS_PARAM_FREE_WHEELING GAP204
0 AXIS_PARAM_STALL_DETECTION GAP205
0 AXIS_PARAM_FS_THRESHOLD GAP211

Habt ihr eine Idee wo das Problem liegt. Kann soetwas am Motor liegen?
Ist vielleicht ein Setting ungeschickt gewählt?

mfg Chris

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Bei einem ersten Blick auf die Parameter kommen mir die eingestellte Geschwindigkeit und insbesondere auch die Beschleunigung doch recht hoch vor. Je nachdem, was für eine Last am Motor hängt, kann dies zu den beschreibenen Ungenauigkeiten führen. Versuchen Sie es bitte mal mit einer geringeeren Beschleunigung (Parameter 5).
Auch der Motorstrom ist mit 100mA nur auf 25% des Maximalstroms des Motors laut Motordatenblatt eingestellt, so daß es ratsam ist, auch diesen zu erhöhen (Parameter 6).

[cktrinamic]

Hallo,

Kann es Probleme machen, wenn die Beschleunigung auf max. erhöht wird?

[Olav Kahlbaum (TRINAMIC)]

Ja, durchaus. Schon ein zu starkes Beschleunigen kann zu Schrittverlust führen, ebenso wie ein zu starkes Abbremsen. So kann es sein, daß sich diese beiden Dinge summieren und zu dem von Ihnen beschriebenen Schrittverlust führen.