TMC453 PID Regler

[Tobias]

Hallo,
was hat es denn mit dem V_CALCULATE_FACTOR Register auf sich?
Im Datenblatt steht folgende Formel: Factor=V_Nom/V_ACT.
Sollte V_ACT nicht vom Inkrementalgeber zurückgegeben werden? Dieses Register gibt es aber nicht im Encoder, nur ENC_COUNT. Da V_ACT im Rampengenerator erzeugt wird, müsste sich das Verhältnis V_Nom/V_ACT nach der Beschleunigungsphase auf eins "einschwingen".

Unsere Konfiguration sieht so aus: Schrittmotor mit 5000 microsteps/ Umdrehung, Drehgeber mit 2000/Umdrehung. Was stellt sich für ein Wert im Register V_Calculate_Factor ein? Muss ich das Verhältnis µSteps/Drehgeber = 2.5 jetzt auch in die Sollposition und in die Sollgeschwindigkeit miteinberechnen, dh dem Motor bei eingeschalteten Regler für eine Umdrehung statt Pos=5000 nun Pos=2000 angeben?

Vielen Dank für Ihre Hilfe

Tobias

[TRINAMIC_BD]

Hallo,

v_calc_pid ist nur für sehr spezielle Anwendungen sinnvoll, beispielsweise bei DC-Motorregelung: Der Rampengenerator kann die aus dem Encoder berechnete V als Basis nutzen. Dazu sollte V_calc_pid in etwa der tatsächlichen Geschwindigkeit entsprechen, und möglichst gut über den Faktor angepasst werden.

Für eine automatische Regelung eines Schrittmotors auf den Encoder würde der Rampengenerator nur noch die Sollwerte erzeugen, d.h. der Regler übernimmt die komplette Motorsteuerung aufgrund der Regeldifferenz. Ggf. ist es zur Verhinderung von Überschwingern durch die Regelung günstiger, die Regelung auf exakte Zielposition nur im Stand des Motors einzuschalten, und die Rampen direkt über den Rampengenerator zu fahren, da der Schrittmotor ja schon ein recht stabiles System ist.